电动轮椅控制系统的结构框图。

    主要采用单个DSP带两路无刷直流电机，直接通过DSP实现对两路电机的控制，并且将两路BLDCM当前的位置反馈信号发送给DSP，DSP计算采样所得的反馈信号和位置给定信号，并发出相应的PWM波，控制三相逆变器，进而控制电机动作。

    在系统中两路BLDCM对于DSP来说是一个集中的整体，DSP获取数据并反馈数据。在系统中，两路BLDCM信息的处理有时是相互独立的，所以具有相对独立的软件和硬件系统。另外，各通道的控制性能及效果几乎一致，所以可以互换而不影响控制性能。

    键盘和显示部件都是直接与DSP相连，不存在传输过程中的信号干扰问题，同时对于系统所处的各阶段都可以直接通过键盘控制，并且在显示部件上直观反映。

    电机的霍尔传感器将电机转子位置以三路高低电平信号送入DSP的捕获单元(CAP)，之后与换相表相比较，以控制三相逆变器功率管的开通、关断，使之与转子的位置相匹配。

    此外，系统将所采样的相电压信号作为功率保护信号经电平转换后直接送入DSP的功率保护引脚，当出现低电平时，将触发DSP的功率保护中断，DSP将封锁对应通路的PWM波。

    DSP发出的PWM波经光耦隔离后送入功率驱动芯片，进行功率放大后送入三相逆变器功率管的栅、源极之间，以控制功率管的开关动作。